#define Kp 100.0f                        // 比例增益支配率收敛到加速度计/磁强计
#define Ki 0.002f                // 积分增益支配率的陀螺仪偏见的衔接
#define halfT 0.001f                // 采样周期的一半
 
float q0 = 1, q1 = 0, q2 = 0, q3 = 0;          // 四元数的元素，代表估计方向
float exInt = 0, eyInt = 0, ezInt = 0;        // 按比例缩小积分误差
 
float Yaw,Pitch,Roll;  //偏航角，俯仰角，翻滚角

void IMUupdate(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az)
{
        float norm;
        float vx, vy, vz;
        float ex, ey, ez;  
 
        // 测量正常化
        norm = sqrt(ax*ax + ay*ay + az*az);      
        ax = ax / norm;                   //单位化
        ay = ay / norm;
        az = az / norm;      
 
        // 估计方向的重力
        vx = 2*(q1*q3 - q0*q2);
        vy = 2*(q0*q1 + q2*q3);
        vz = q0*q0 - q1*q1 - q2*q2 + q3*q3;
 
        // 错误的领域和方向传感器测量参考方向之间的交叉乘积的总和
        ex = (ay*vz - az*vy);
        ey = (az*vx - ax*vz);
        ez = (ax*vy - ay*vx);
 
        // 积分误差比例积分增益
        exInt = exInt + ex*Ki;
        eyInt = eyInt + ey*Ki;
        ezInt = ezInt + ez*Ki;
 
        // 调整后的陀螺仪测量
        gx = gx + Kp*ex + exInt;
        gy = gy + Kp*ey + eyInt;
        gz = gz + Kp*ez + ezInt;
 
        // 整合四元数率和正常化
        q0 = q0 + (-q1*gx - q2*gy - q3*gz)*halfT;
        q1 = q1 + (q0*gx + q2*gz - q3*gy)*halfT;
        q2 = q2 + (q0*gy - q1*gz + q3*gx)*halfT;
        q3 = q3 + (q0*gz + q1*gy - q2*gx)*halfT;  
 
        // 正常化四元
        norm = sqrt(q0*q0 + q1*q1 + q2*q2 + q3*q3);
        q0 = q0 / norm;
        q1 = q1 / norm;
        q2 = q2 / norm;
        q3 = q3 / norm;
 
        Pitch  = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3; // pitch ,转换为度数
        Roll = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3; // rollv
        //Yaw = atan2(2*(q1*q2 + q0*q3),q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3) * 57.3;                //此处没有价值，注掉
}
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